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FANUC 一起21i-MB系统追加四轴后无法移动的案例
问题描述
这是一个小伙伴咨询的问题，一台21i-MB的系统追加完第四轴后，系统报警A轴需要重新设定原点，但是移动A轴时，A轴手动状态与自动状态均无法移动，A轴刹车动作正常，A轴刹车松夹信号也正常。
故障处理
- 遇到此类问题时，我们一般首先排查第四轴是否移动条件未满足，是否处于互锁状态，监控信号G130.3以及G8.0等信号，确认信号正常；
- 再排查第四轴是否处于伺服关断状态，检查信号G126.3及相关参数，确认信号正常；
- 继续确认第四轴是否处于轴拆除状态，检查信号G124.3及轴拆除相关参数，确认信号正常；
- 经过以上排查均未发现问题，初步怀疑可能与参数设置有关，排查参数后发现参数1010未正确设定；
- 将参数1010更改为4，重新关机重启后，第四轴就可以正常移动了。
补充说明
在FANUC 0i-C、16i、18i、21i等系列中，追加第四轴时，除了要打开系统控制轴参数8130外，还应设定参数1010，参数1010含义可参考下图：
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