红点数控 FANUC 一起”DS307: APC报警 电池电压低”故障的案例分析
在FANUC系统中，若伺服电机使用了绝对编码器，就需要为驱动器增加电池，以便断电后可以记忆编码器位置数据，当驱动器电池电压不足时，就会发生APC报警，提示电池电压低，此时就需要更换驱动器电池，若不及时更换电池，可能会导致伺服轴原点丢失。
故障现象
设备为标准加工中心配置，有5轴，其中倾斜轴为A轴，旋转轴为C轴，A轴使用外置轴用编码器，驱动没有安装单独电池而是由电池盒统一为所有轴提供记忆电源。设备出现“C轴 DS307: APC报警 电池电压低”。
故障处理
1.测量电池电压为6.4V，电压电量正常，为保险起见，重新更换全新电池后，报警依旧，排除电池原因；
2.判断可能由于驱动器、C轴编码器线或者编码器不良导致，调换驱动器上C轴与A轴的编码器插头后，系统仍出现C轴电池电压低报警，排除编码器线、C轴编码器，很可能与驱动器有关；
3.但电池相关电路电源并不是提供给驱动器，驱动器上电池接脚直接导通至编码器接脚，为绝对编码器提供记忆用电源，测量驱动器电池脚位，确认驱动器电池接脚正常，问题还是出在编码器线与编码器上；
4.为了排除刚刚C轴与A轴互换编码器线出现的偶发性，将驱动上Y轴编码器线插头与C轴编码器线插头进行调换后，测试设备报警转移到Y轴，确认报警是由于编码器线或者编码器问题导致；
5.通知客户编码器线可能存在问题，希望客户提供编码器线进行测试，客户告知此前设备保养时将A轴与C轴编码器线都更换成全新，保养完成后，设备一直停机很长时间没有运行，最近开机才出现电池电压低报警；
6.结合客户提供信息，确认问题出现在编码器线缆上的可能性很大，因为线缆是新的，怀疑线缆本身制作时出现问题，客户提供一根同样的C轴编码器线，拆开PCR20插头后，与标准编码器接线图纸进行对比，发现焊接时针脚出现错误，本该焊接在12、14、16、20脚位的线缆，全部焊接在了11、13、17、19脚位上；
7.编码器线缆另外一端为航空插头，检查另一端航空插头脚位与图纸脚位对比，发现6V对应的脚位连接在了空脚位上，6V电压无法供给编码器使用；
8.拆开设备上C轴编码器线插头后，确认焊接脚位也相同，基本确认问题是由此引起。但为什么一开始更换A轴与C轴时，也是C轴发生电压低报警呢?因为客户保养时更换的A轴与C轴的编码器线是完全相同的，A轴因为采用了圆光栅结构，记忆的是圆光栅设定的坐标，所以A轴并不会发生电池电压低报警。
9.将线缆情况反馈给客户，得知线缆并非从原厂购买，而是客户自己进行焊接制作的，因为之前一直更换在A轴上，A轴带有圆光栅，更换后设备没出现过报警低电压报警，这次是第一次安装到C轴上才反馈出的问题，将焊接错误的脚位，重新将接脚更正后，连接到设备上，低电压报警消除！
总结
当使用绝对值编码器时，需要使用电池对编码器位置进行记忆保存，我们常看到的电池都是连接在驱动器上的，但实际上该电池经由驱动器CX5X或者CX2A2中脚位直接引入到JF1、JF2编码器接口脚位上，再经过编码器线连接至编码器，为编码器提供记忆电源。
熟悉工控设备的朋友，可能见到过有的编码器电池会直接安装在编码器线上的情形，如下图，电池直接连接至电机端编码器；
以松下A6系列伺服电机绝对值编码器为例，电池直接连接至电机编码器上，并不从驱动器经过；
在FANUC系统中，虽然电池是直接连接在驱动器上的，但驱动器仅起到转接的作用，电池电源与直接连接至编码器效果相同。
